Üç eksenli atalet testi döner tabla: three-degree-of-freedom hareket simülasyonu prensibinin analizi

Havacılık, atalet navigasyonu ve robot kontrolü gibi üst düzey ekipman alanlarında, atalet cihazlarının (jiroskoplar, ivmeölçerler vb.) performansı, taşıyıcının tutum kontrol doğruluğunu ve navigasyon güvenilirliğini doğrudan belirler. Çekirdek test ekipmanı olarak, üç eksenli atalet testi döner tablanın temel işlevi, bir laboratuvar ortamında üç boyutlu uzaydaki nesnelerin tavrını ve açısal hareketini doğru bir şekilde yeniden üretmektir ve atalet cihazlarının kalibrasyonu, test edilmesi ve doğrulanması için kontrol edilebilir ve tekrarlanabilir hareket uyarımı sağlar. Tek eksenli veya çift eksenli döner tablanın aksine, üç eksenli döner tabla, karşılıklı olarak ortogonal dönen üç eksen aracılığıyla tam alan tutum simülasyonunu gerçekleştirir. Hareket simülasyonu prensibi, mekanik tasarım, kinematik ve kontrol mühendisliği gibi çok disiplinli teknolojileri bütünleştirir. Yüksek kaliteli ekipman araştırma ve geliştirme zincirinde vazgeçilmez bir bağlantıdır.

Temel tanımdan başlayarak, bu makale, üç eksenli atalet testi döner tablasının three-degree-of-freedom hareket simülasyonunun temel mantığını, uygulama yolunu ve temel teknolojilerini sistematik olarak analiz edecektir.

İlk olarak, temel konsept: üç eksenli atalet testi pikap ile three-degree-of-freedom hareketi arasındaki temel ilişki

Hareket simülasyonu prensibini anlamak için önce iki temel kavramın çağrışımını açıklığa kavuşturmak gerekir: üç eksenli atalet test pikap ve three-degree-of-freedom döner hareket.

Üç eksenli atalet testi döner tablası, mekanik bir çerçeve, bir tahrik sistemi, bir ölçüm geri bildirim sistemi ve bir kontrol sistemi içeren bir çekirdek yapıya sahip, yüksek hassasiyetli bir mekatronik cihazdır. Temel tasarım amacı, masaya takılan ölçülen atalet cihazı (atalet ölçüm birimi IMU gibi) için üç bağımsız serbestlik derecesi etrafında doğru açısal hareket sağlamak ve gerçek sahnede, örneğin uçağın perde, yaw ve rulosu ve uydunun yörünge tavrının ayarlanması gibi taşıyıcının (uçak, uydu, robot vb.) tutum değişikliklerini simüle etmektir.

Kinematik bir bakış açısından, uzaydaki herhangi bir rijit gövdenin tutum değişikliği, tamamen üç bağımsız dönme serbestlik derecesi ile tanımlanabilir. Bu üç serbestlik derecesi, karşılıklı olarak üç ortogonal dönme eksenine karşılık gelir ve üç eksen bir noktada (döner tablanın / test merkezinin merkez noktası) kesişir ve test edilen cihazın hassas merkezinin, test doğruluğu üzerinde ek yer değiştirmenin etkisini önlemek için her zaman döner tablanın merkeziyle çakışmasını sağlar. Bu üç serbestlik derecesi şunlara karşılık gelir: dikey eksen etrafındaki yalpalama hareketi (azimut açısı), yatay eksen etrafındaki perde hareketi (perde açısı) ve tablanın paralel ekseni etrafındaki dönüş hareketi (yuvarlanma açısı). Koordineli üç hareket, uzaydaki herhangi bir tutumu yeniden üretebilir. Bu, üç eksenli döner tablanın hareket simülasyonu için teorik temeldir.

Sadece tek bir yönde dönüşü simüle edebilen ve çift eksenli döner tabla tam tavır kapsamını elde edemeyen tek eksenli döner tablanın aksine, üç eksenli döner tabla, three-degree-of-freedom işbirliği kontrolü aracılığıyla hareket simülasyonunun boyutsal sınırlamasını kırar ve karmaşık çalışma koşulları altında taşıyıcının dinamik tavrını gerçekçi bir şekilde yeniden üretebilir ve yüksek hassasiyetli atalet cihazının tam durum testinin ihtiyaçlarını karşılar.

İkincisi, mekanik temel: three-degree-of-freedom hareketinin yapısal taşıyıcısının tasarım mantığı

Üç eksenli atalet test döner tablasının three-degree-of-freedom hareket simülasyonu ilk önce hassas mekanik çerçeve yapısına dayanır. Çekirdeği üç iki çift ortogonal dönen çerçevedir (dış çerçeve, orta çerçeve, iç çerçeve), her çerçeve bir serbestlik derecesine karşılık gelir ve hareket hiyerarşik yerleştirme yoluyla birleştirilir ve koordine edilir. Tipik çerçeve yapıları arasında dikey (U-O-O, T-U-T, vb.) ve yatay bulunur. Dikey yapı, güçlü kararlılığı ve olağanüstü yük kapasitesi nedeniyle havacılık alanındaki yüksek hassasiyetli test senaryolarında yaygın olarak kullanılmaktadır. Yapısal tasarımı, "ortogonalite, eşmerkezlilik ve rijitlik" olmak üzere üç prensibi izler.

2.1 Üç ana çerçevenin işlevsel bölümü (örnek olarak dikey yapıyı alarak)

Üç çerçevenin hiyerarşik iç içe geçme tasarımı, her bir özgürlük derecesinin hareketlerinin bağımsızlığını ve koordinasyonunu sağlar. Belirli iş bölümü aşağıdaki gibidir:

1. Dış çerçeve (azimut ekseni / yaw ekseni): Tüm döner tablanın temeli olarak, yatay düzleme dik olarak monte edilir ve dönüş ekseni diktir. Yatay düzlemde taşıyıcının yalpa hareketini simüle etmek için orta çerçeveyi, iç çerçeveyi ve test edilen cihazı dikey eksen etrafında birlikte döndürmekten sorumludur (geminin rota ayarı, uçağın yatay yönlendirmesi gibi). Dış çerçevenin yüksek sertlik ve stabiliteye sahip olması ve tüm döner tablanın ağırlığını ve yükünü taşıması gerekir. Dönüş doğruluğu, genel tutum simülasyonunun doğruluğunu doğrudan etkiler.

2. Orta çerçeve (perde ekseni): dış çerçevenin içine yerleştirilmiş, dönüş ekseni yatay ve dış çerçeve eksenine ortogonaldir, iç çerçevenin ve test edilen cihazın yatay eksen etrafında dönmesinden, taşıyıcının perde hareketini simüle etmekten sorumludur (örneğin uçağın baş aşağı ve baş aşağı ve uydunun perde tutum ayarı). Orta çerçevenin tasarımının, kendi ağırlığı nedeniyle dış çerçevenin sürüş yükünün artmasını önlemek için rijitliği ve hafifliği dikkate alması gerekir. Aynı zamanda, dış çerçevenin ve iç çerçevenin ortogonal doğruluğunu sağlamak ve şaft sisteminin sapmasının neden olduğu tutum hatasını azaltmak gerekir.

3. İç çerçeve (makara mili): orta çerçevenin içine yerleştirilmiş, dönme ekseni orta çerçeve eksenine ortogonaldir ve masa yüzeyine diktir, doğrudan masa yüzeyini ve test edilen cihazı eksen etrafında döndürmek için hareket ettirir, taşıyıcının yuvarlanma hareketini simüle eder (uçağın rulosu, robotun tutum ayarı gibi). İç çerçeve, test edilen cihaza doğrudan bağlı kısımdır ve dönme doğruluğu ve dinamik tepki hızı, test sonuçları üzerinde en doğrudan etkiye sahiptir. Hareketin düzgünlüğünü ve doğruluğunu sağlamak için genellikle yüksek hassasiyetli rulmanlar ve hafif malzemeler kullanılır.

2.2 Temel yapısal tasarım gereksinimleri

Yüksek hassasiyetli three-degree-of-freedom hareket simülasyonu elde etmek için, mekanik yapının üç temel gereksinimi karşılaması gerekir: Birincisi, ortogonalite, üç dönen milin kesinlikle dik olması gerekir ve şaft sisteminin dikey hatası, şaft sapmalarından kaynaklanan tutum hesaplama hatalarını önlemek için genellikle ikinci açı seviyesinde kontrol edilir; ikincisi, eşmerkezlilik, üç milin dönüş merkezlerinin aynı noktada (test merkezi) kesişmesi gerekir ve sapma, test edilen cihazın hassas merkezinin her zaman hareket merkezinde olmasını sağlamak için 0,5 mm içinde kontrol edilir ve ek merkezkaç kuvvetinin etkisini ortadan kaldırır; üçüncüsü, yüksek rijitlik ve düşük titreşim, çerçeve, yüksek hızlı hareket veya uzun süreli çalışma sırasında titreşimi azaltmak ve titreşimi önlemek için hassas yataklar ve şok emici yapılarla yüksek rijitlikli malzemelerden (alüminyum alaşımı, alaşımlı çelik gibi) yapılmıştır. atalet cihazlarının doğruluğu

III. Temel İlke: Three-degree-of-freedom Hareketinin Matematiksel Modellemesi ve Tutum Çözümü

Üç eksenli döner tablanın three-degree-of-freedom hareket simülasyonunun özü, belirli matematik yasalarına göre üç eksenin dönüş açısını, açısal hızını ve açısal ivmesini kontrol ederek taşıyıcının uzay tavrını yeniden üretmektir. Temel teorik temeli, Euler 'in açı ilkesi ve tutum matrisi dönüşümüdür. Matematiksel modelleme sayesinde, uzay tavrı, tavrın kesin kontrolünü ve simülasyonunu elde etmek için üç eksenin dönüş parametreleri ile kurulur.

3.1 Euler açısı ve üç serbestlik derecesi poz açıklaması

Herhangi bir rijit gövdenin uzaydaki tavrı tamamen üç Euler açısı (yaw açısı, perde açısı, yuvarlanma açısı) ile tanımlanabilir. Bu üç açı, döner tablanın üç ekseninin dönüş açılarına karşılık gelir ve dönüş sırası (yaw-perde-rulo gibi) tavrın son durumunu belirler. Euler açısının "evrensel eklem kilidi" sorununa sahip olduğu unutulmamalıdır (perde açısı ± 90 ° olduğunda, yaw açısı ve roll açısı birleştirilir). Bu nedenle, pratik uygulamalarda, kuaterniyon yöntemi genellikle evrensel eklem kilidinin neden olduğu tutum kaybını önlemek ve tüm alan tutum simülasyonunun sürekliliğini ve doğruluğunu sağlamak için tavrı çözmek için kullanılır.

Spesifik olarak, test edilen taşıyıcının hedef tutumu Euler açısı veya kuaterniyon ile ifade edilebilir. Kontrol sistemi, hedef tutumu üç eksen dönüş komutlarına ayırır, sırasıyla döndürmek için dış çerçeveyi, orta çerçeveyi ve iç çerçeveyi hareket ettirir ve son olarak test edilen cihazı üç eksenin koordineli hareketi yoluyla hedef tutuma ayarlar. Örneğin, bir uçağın dalış tutumunu simüle ederken, orta çerçeve (perde ekseni) saat yönünde dönerken (perde açısı azalır), iç çerçeve (rulo ekseni) tutum gereksinimlerine göre ince ayarlanırken, dış çerçeve (yaw ekseni) sabit kalır. Dalış tutumunun doğru simülasyonunu elde etmek için üç koordinat.

3.2 Tutum Matrisi ve Hareket Kavrama Kontrolü

Üç serbestlik derecesinin işbirlikçi kontrolünü elde etmek için, hedef tutum ile her eksenin dönüş parametreleri arasındaki haritalama ilişkisinin tutum matrisi aracılığıyla kurulması gerekir. Tutum matrisi 3 × 3 ortogonal bir matristir ve elemanları, rijit gövdenin ilk tutumdan hedef tutuma dönüş dönüşüm sürecini tanımlayabilen üç Euler açısına ait trigonometrik fonksiyonlardan oluşur. Tutum matrisinin ters dönüşümü sayesinde, hedef tutum, tahrik sistemi için hassas kontrol talimatları sağlayarak üç eksenin dönme açılarına ayrılabilir.

Üç çerçevenin hiyerarşik yuvalanması nedeniyle, bir eksenin dönüşü, diğer eksenlerin mekansal konumlarını değiştirecek ve hareket kuplajı oluşturacaktır (örneğin, orta çerçeve döndüğünde, iç çerçevenin dönüş ekseninin yönü, orta çerçevenin tutum değişikliği ile değişecektir). Bu nedenle, hareket kontrolü sürecinde, her bir eksenin hareketinin bağımsız ve doğru olmasını sağlamak için birleştirme etkisini bir ayırma algoritması aracılığıyla ortadan kaldırmak gerekir. Yaygın olarak kullanılan ayırma yöntemleri, ileri beslemeli ayırma ve geri besleme ayırma vb. içerir. Kavrama hatasını gerçek zamanlı olarak telafi ederek, tutum simülasyonunun doğruluğu ve dinamik tepki hızı iyileştirilebilir.

IV. Uygulama yolu: kapalı döngü sürüşü ve three-degree-of-freedom hareketinin kontrolü

Mekanik yapı hareket simülasyonunun taşıyıcısıdır, matematiksel modelleme teorik temeldir ve tahrik sisteminin ve kontrol sisteminin işbirlikçi çalışması, üç serbestlik derecesiyle doğru hareket simülasyonu elde etmenin temel yoludur. Üç eksenli döner tabla, "komut girişi - tahrik yürütme - ölçüm geri bildirimi - hata düzeltme" nin kapalı döngü kontrolü aracılığıyla hareket simülasyonunun doğruluğunu ve kararlılığını sağlar. Çekirdek bileşenleri arasında tahrik sistemi, ölçüm geri bildirim sistemi ve kontrol sistemi bulunur.

4.1 Tahrik sistemi: three-degree-of-freedom hareket için güç kaynağı

Tahrik sisteminin temel işlevi, açının, açısal hızın ve açısal hızlanmanın hassas kontrolünü elde etmek için kontrol sisteminin talimatlarına göre üç eksen için hassas sürüş torku sağlamaktır. Mevcut ana akım tahrik yöntemleri, elektrikli tahrik ve elektro-hidrolik hibrit tahrik olarak ayrılmıştır. DC tork motorları, konum ve takip sistemlerinde yaygın olarak kullanılmaktadır. Yüksek hassasiyetli Servo sistemler için ideal aktüatörlerdir. Düşük hız, büyük tork, güçlü aşırı yük kapasitesi, hızlı tepki, iyi doğrusallık ve küçük tork dalgalanmaları özelliklerine sahiptirler. Yükü doğrudan çalıştırarak yavaşlama iletim dişlilerine olan ihtiyacı ortadan kaldırabilir ve böylece sistemin çalışma doğruluğunu artırabilirler. Elektro-hidrolik hibrit tahrik, büyük uçak atalet sistemi testi gibi büyük yük ve yüksek güç testi gereksinimleri için uygundur.

Tahrik çekirdeği olarak, DC tork motorunun yüksek hassasiyetli hız kontrolü ve konum kontrol özelliklerine sahip olması gerekir. Hassas bir redüktör (bir armonik redüktör gibi) ile, motorun yüksek hızlı dönüşü çerçevenin düşük hızlı ve yüksek hassasiyetli dönüşüne dönüştürülür ve aynı zamanda çerçevenin atalet ve yük direncinin üstesinden gelmek için yeterli sürüş torku sağlar. Her eksen, karmaşık pozların doğru simülasyonunu elde etmek için üç serbestlik derecesinin hareketinin bağımsız olarak kontrol edilebilmesini ve koordine edilebilmesini sağlamak için bağımsız bir tahrik ünitesi ile donatılmıştır. Açısal hız aralığı, statik kalibrasyondan geçici tepkiye kadar tam çalışma koşulu testi gerekliliklerini karşılayarak ± 0.001 ~ 400 ° / s 'yi kapsayabilir.

4.2 Ölçüm geri bildirim sistemi: doğruluğu sağlamada önemli bir adım

Ölçüm geri bildirim sisteminin işlevi, üç eksenin dönüş açısını, açısal hızını, açısal ivmeyi ve diğer parametrelerini gerçek zamanlı olarak toplamak ve hareket simülasyonunun doğruluğunu sağlamak için bir kapalı döngü kontrolü oluşturmak üzere bunları kontrol sistemine geri beslemektir. Çekirdek ölçüm cihazları arasında açı kodlayıcılar, açısal hız sensörleri vb. Bulunur. Açı kodlayıcıların (fotoelektrik kodlayıcılar gibi) doğruluğu, döner tablanın tutum kontrol doğruluğunu doğrudan belirler. Şu anda, üst düzey üç eksenli döner tablaların açı konumlandırma ve tekrarlanabilirlik doğruluğu ± 2 ° 'ye ulaşabilir ve açısal konum çözünürlüğü, yüksek hassasiyetli cihaz kalibrasyonunun katı gerekliliklerini karşılayabilen ± 0.0001 °' ye ulaşabilir.

Ölçüm geri bildirim sisteminin, üç eksenin hareket durumunu gerçek zamanlı olarak yakalayabilen ve ölçüm verilerini kontrol sistemine hızlı bir şekilde iletebilen yüksek tepki hızına ve yüksek güvenilirliğe sahip olması gerekir. Aynı zamanda, hata telafi algoritmasının, ölçüm cihazının sistem hatasını (sıfır nokta hatası, ölçek hatası gibi) ve mekanik yapının neden olduğu hatayı (şaft sapması, titreşim hatası gibi) düzeltmek için kullanılması, ölçüm doğruluğunu daha da iyileştirmesi ve kapalı döngü kontrolü için doğru geri bildirim verileri sağlaması gerekir. Döner tablanın teknik göstergeleri, ölçüm verilerinin izlenebilirliğini sağlamak için açı standart ekipmanı ile kalibre edilir.

4.3 Kontrol Sistemi: Üç Derece Özgürlük Koordinasyonunun "Beyni"

Kontrol sistemi, üç eksenli döner tablanın three-degree-of-freedom hareket simülasyonunun çekirdeğidir. Test talimatlarını (hedef tavrı ve hareket yörüngesi gibi) almaktan, matematiksel modelleme ve ayırma algoritmaları aracılığıyla hedef tavrını üç eksenli kontrol talimatlarına ayırmaktan ve tahrik sistemini hareket gerçekleştirmek için yönlendirmekten sorumludur. Ölçüm geri bildirim sisteminin gerçek zamanlı verilerine göre, hataları ortadan kaldırmak ve hareket simülasyonunun doğruluğunu ve kararlılığını sağlamak için kontrol talimatları dinamik olarak düzeltilir.

Kontrol sisteminin temel işlevleri şunları içerir: birincisi, evrensel kilit problemini önlemek için hedef tutumu (Euler açısı veya kuaterniyon) üç eksenin dönüş parametrelerine dönüştüren tutum hesaplaması; ikincisi, her eksenin hareketinin bağımsız ve koordineli olmasını sağlamak için üç eksen arasındaki hareket bağlantısını ortadan kaldıran ayırma kontrolü; üçüncüsü, hata düzeltme, ölçüm geri bildirim verilerine göre, tahrik komutunun gerçek zamanlı olarak düzeltilmesi, sistem hataları ve dış bozulmalar için telafisi; dördüncüsü, yörünge planlaması, test gereksinimlerine göre, karmaşık tutumların simülasyonunu gerçekleştirmek için üç eksenin (düzgün dönüş, değişken hız dönüşü, sinüzoidal salıncak vb.) hareket yörüngelerini planlama. Bazı ölçüm ve kontrol yazılımları, farklı test senaryolarının ihtiyaçlarını karşılamak için konum, hız modu, salıncak modu gibi çeşitli kontrol modlarını da destekler.

Şu anda, kontrol sistemleri çoğunlukla kontrol çekirdeği olarak PLC, DSP veya endüstriyel bilgisayarı kullanır ve yüksek hassasiyetli ve yüksek dinamik yanıt işbirlikçi kontrolü elde etmek için gelişmiş kontrol algoritmaları (PID kontrolü, bulanık kontrol, sinir ağları kontrolü gibi) ile işbirliği yapar. Bunlar arasında, geliştirilmiş PID kontrolü (uyarlamalı PID gibi), sistemin doğrusal olmayan ve zamanla değişen özelliklerine uyum sağlayabilir ve kontrol doğruluğunu etkili bir şekilde artırabilir; bulanık kontrol ve sinir ağları kontrolü, sistemdeki belirsiz faktörlerle başa çıkabilir, sistemin parazit önleme yeteneğini artırabilir ve hareket simülasyonunun kararlılığını daha da optimize edebilir.

V. Temel teknik zorluklar ve doğruluk güvence önlemleri

Üç eksenli atalet testi döner tablasının three-degree-of-freedom hareket simülasyonunun temel zorluğu, "yüksek hassasiyet, yüksek kararlılık ve yüksek dinamik tepki" nin koordineli kontrolünü elde etmektir. Doğruluğu, mekanik yapı, tahrik sistemi, ölçüm sistemi ve kontrol sistemi gibi birçok faktörden etkilenir. Bu zorlukları hedefleyen, hareket simülasyonunun doğruluğunu ve güvenilirliğini sağlamak ve atalet cihaz testinin katı gerekliliklerini karşılamak için hedeflenen doğruluk güvence önlemlerinin alınması gerekir.

5.1 Temel teknik zorluklar

1. Mil ortogonalitesi ve eşmerkezlilik hataları: Üç eksenin ortogonalitesi ve eşmerkezliliği, tutum hesaplamasının doğruluğunu doğrudan etkiler. İşleme ve montaj süreçlerindeki küçük sapmalar, tutum simülasyonu hatalarına, özellikle de işleme ve montaj sürecine son derece yüksek talepler getiren ikinci açının doğruluk gereksinimlerine yol açabilir.

2. Hareket kuplaj girişimi: Üç çerçevenin hiyerarşik yuvalanması hareket kuplajı ile sonuçlanır ve bir eksenin hareketi, özellikle yüksek hızlı dinamik hareket senaryolarında diğer eksenlerin tutumuna müdahale eder, kuplaj girişimi kontrol doğruluğunu önemli ölçüde etkiler ve paraziti ortadan kaldırmak için karmaşık ayırma algoritmaları gerekir.

3. Sistem hataları ve harici arızalar: Tahrik sisteminin ölü bölgesi, ölçüm sisteminin sıfır kayması ve harici titreşim, hareket simülasyonu hatalarına yol açabilir. Sistemin kararlılığını artırmak için hata telafisi ve parazit önleyici tasarım gereklidir.

4. Dinamik tepki ve doğruluk arasındaki denge: Yüksek dinamik yanıt, sürüş sisteminin kontrol komutlarına hızlı bir şekilde yanıt vermesini gerektirirken, yüksek hassasiyet sistemin sorunsuz çalışmasını gerektirir. İkisi arasında belirli bir çelişki vardır. İkisi arasında bir denge sağlamak için kontrol algoritmasını ve mekanik yapıyı optimize etmek gerekir. Örneğin, yüksek rijitlikli yapı ve yüksek hassasiyetli servo sürücü aracılığıyla hem dinamik yanıt hem de sorunsuz çalışma dikkate alınır.

5.2 Doğruluk garanti önlemleri

1. Hassas işleme ve montaj: üç çerçevenin şaftının doğruluğunu sağlamak için yüksek hassasiyetli işleme teknolojisi kullanılır; hassas montaj ve kalibrasyon yoluyla, mekanik hataları azaltmak için şaftın ortogonalitesi ve eşmerkezliliği ayarlanır; Aynı zamanda, yapısal kararlılığı artırmak için yüksek rijitlikli malzemeler ve hassas yataklar kullanılır, konsol yüzeyinin ve uç yüzeyin düzlüğü 0,02 mm 'dir ve yük kapasitesi artırılır (45Kg veya daha fazlasına kadar).

2. Gelişmiş ayırma ve kontrol algoritmaları: evrensel kilit problemini önlemek için kuaterniyon tutum çözümü kullanılır; ileri beslemeli ayırma, geri besleme ayırma ve diğer algoritmalar aracılığıyla hareket birleştirme girişimi ortadan kalkar; uyarlanabilir PID, bulanık sinir ağları kontrolü gibi optimize edilmiş kontrol algoritmaları, dinamik yanıt hızını ve sistemin doğruluğunu kontrol eder ve dinamik yanıt ile doğruluk arasında bir denge sağlar;

3. Yüksek hassasiyetli ölçüm ve hata telafisi: ölçüm doğruluğunu artırmak için yüksek hassasiyetli açı kodlayıcıları ve açısal hız sensörlerinin kullanılması; ölçüm hatalarını ve sistem hatalarını gerçek zamanlı olarak telafi etmek için kalibrasyon deneyleri yoluyla hata modelleri oluşturmak; harici titreşim girişimini azaltmak ve sistemin sorunsuz çalışmasını sağlamak için darbe emici yapılar kullanmak. Bazı cihazlar, test verilerinin güvenilirliğini ve izlenebilirliğini sağlamak için tüm konumu, hızı ve mekanik parametreleri kapsayan eksiksiz ve doğrulanabilir veri raporları da sağlayabilir.