Drei-Achsen-Trägheitsprüfdreh: Analyse des Bewegungssimulationsprinzips mit drei Freiheitsgraden

In den Bereichen der High-End-Ausrüstung wie Luft- und Raumfahrt, Trägheitsnavigation und Robotersteuerung bestimmt die Leistung von Trägheitseinrichtungen (Gyroskop, Beschleunigungsmesser usw.) direkt die Genauigkeit der Gesturesteuerung und die Zuverlässigkeit der Navigation des Trägers. Drei-Achs-Trägheitsprüfdrehtisch als Kernprüfungsgerät, dessen Kernfunktion ist, die Position und Winkelbewegung von Objekten im dreidimensionalen Raum in einer Laborumgebung genau wiederzugeben, um steuerbare, wiederholbare Bewegungsanreize für die Kalibrierung, Prüfung und Validierung von Trägheitsgeräten bereitzustellen. Im Gegensatz zu einem Achs- oder Doppelachsdrehtisch erreicht der Drehachs-Drehtisch die gesamte Raumgestaltungssimulation durch drei zueinander perpendiculare Drehachsen. Sein Bewegungssimulationsprinzip vereint multidisziplinäre Technologien wie mechanisches Design, Kinematik und Steuerungstechnik und ist ein unverzichtbarer Schlüssel in der Forschungs- und Entwicklungskette von High-End-Ausrüstungen.

Ausgehend von der Kerndefinition wird in diesem Artikel die zugrundeliegende Logik, der Implementierungsweg und die Schlüsseltechnologien der Drehachsen-Trägheitsprüf-Drehbewegungssimulation analysiert.

1. Kernkonzept: Der wesentliche Zusammenhang zwischen Drei-Achsen-Trägheitsprüfdrehtisch und Drei-Freiheitsgrad-Bewegung

Um das Prinzip der Bewegungssimulation zu verstehen, müssen zunächst zwei Kernkonzepte klar gemacht werden: Drehachsige Trägheitsprüfdrehbewegung und Drehbewegung um drei Freiheitsgrade.

Drei-Achs-Trägheitsprüfdrehsteller ist eine hochpräzise mechatronische Einrichtung, die Kernkomposition umfasst den mechanischen Rahmen, das Antriebssystem, das Messrückkopplungssystem und das Steuerungssystem, dessen zentrales Konstruktionsziel ist es, durch drei zwei oder zwei orthogonale Drehachsen, die auf dem Tisch montierten Trägheitsgeräte (wie die Trägheitsmesseinheit IMU) präzise Winkelbewegungen um drei unabhängige Freiheitsgrade zu liefern. Simulieren Sie die Haltungsänderungen der Träger (Flugzeuge, Satelliten, Roboter usw.) in realen Szenarien, wie die Neigung, Ablenkung und Rollung des Flugzeugs, die Umlaufbahngestellung des Satelliten usw.

Aus kinetischer Sicht können beliebige Gestenveränderungen im Raum vollständig durch drei unabhängige Drehfreiheitsgrade beschrieben werden, die drei orthogonalen Drehachsen entsprechen und sich an einem Punkt kreuzen (Drehtischzentrum / Testzentrum), um sicherzustellen, dass das empfindliche Zentrum des Messgerätes immer mit dem Drehtischzentrum übereinstimmt und zusätzliche Verschiebungen auf die Prüfgenauigkeit vermieden werden. Diese drei Freiheitsgrade entsprechen jeweils: die Ablenkbewegung um die vertikale Achse (Orientierungswinkel), die Neigungsbewegung um die horizontale Achse (Neigungswinkel), die Rotationsbewegung um die parallele Achse mit der Tischfläche (Rotationswinkel), die drei gemeinsame Bewegungen können beliebige Gesten im Raum wiedergeben, was die theoretische Grundlage der Drehachsbewegungssimulation ist.

Im Gegensatz zu einem einachsigen Drehtisch, der nur eine Drehrichtung in einer Richtung simulieren kann, kann ein zweiachiges Drehtisch keine vollständige Positionsabdeckung erreichen, brecht der dreiachige Drehtisch durch die gemeinsame Steuerung von drei Freiheitsgraden die Dimensionsbegrenzung der Bewegungssimulation und kann die dynamische Position des Trägers unter komplexen Arbeitsbedingungen realistisch wiedergeben, um die Anforderungen der vollständigen Arbeitsbedingungen von hochpräzisen Trägheitsgeräten zu erfüllen.

II. Mechanische Grundlagen: Entwurfslogik für Strukturträger mit drei Freiheitsgraden

Drei Freiheitsgrad-Bewegungssimulation des Drei-Achsen-Trägheitsprüfdrehtisches basiert zunächst auf der präzisen mechanischen Rahmenstruktur, deren Kern drei zwei oder zwei orthogonale Rotationsrahmen (Außenrahmen, Mittelrahmen, Innenrahmen) ist, die jeweils einem Freiheitsgrad entsprechen, um die Komposition und Synergie der Bewegung durch Schichtverschachtelung zu erreichen. Die typische Rahmenstruktur ist vertikal (U-O-O-Typ, T-U-T-Typ usw.) und horizontal, wobei die vertikale Struktur aufgrund ihrer hohen Stabilität und ausgezeichneten Lastfähigkeit weit verbreitet ist, die in hochpräzisen Testszenarien im Bereich der Luft- und Raumfahrt verwendet wird, und ihr Strukturdesign folgt den drei Prinzipien "Ortogonalität, Konzentralität und Steifigkeit".

2.1 Funktionale Arbeitsteilung der drei Hauptrahmen (zum Beispiel der vertikalen Struktur)

Die hierarchisch verschachtelte Konstruktion der drei Rahmen gewährleistet die Unabhängigkeit und Synergie der einzelnen Freiheitsgrade der Bewegung, die spezifische Arbeitsteilung ist wie folgt:

1.   Außenrahme (Orientierungsachse / Ablenkwachse): Als Grundlage des gesamten Drehtisches, vertikal auf der horizontalen Montage, ist seine Drehachse in vertikaler Richtung verantwortlich, um den mittleren Rahmen, den inneren Rahmen und das gemessene Gerät zusammen um die vertikale Achse zu drehen, um die Ablenkbewegung des Trägers in der horizontalen Ebene zu simulieren (z. B. Richtungseinstellung des Schiffes, horizontale Lenkung des Flugzeugs). Der Außenrahmen muss eine hohe Steifigkeit und Stabilität haben, das Gewicht und die Last des gesamten Drehtisches tragen, und seine Drehgenauigkeit beeinflusst direkt die Genauigkeit der Gesamtstellungssimulation.

2.   Mittelrahmen (Neigungsachse): eingebettet im Außenrahmen, dessen Drehachse in horizontaler Richtung und perpendicular zur Außenrahme ist, um den Innenrahmen und das Messgerät um die horizontale Achse zu drehen, um die Neigungsbewegung des Trägers zu simulieren (z. Das Design des mittleren Rahmens muss die Steifigkeit und das Leichtgewicht berücksichtigen, um zu vermeiden, dass das eigene Gewicht zu groß ist, was zu einer erhöhten Außenrahmenantriebslast führt, und gleichzeitig die orthogonale Genauigkeit des Außenrahmens und des Innenrahmens gewährleisten muss, um die Positionsfehler durch die Abweichung der Achse zu reduzieren.

3.   Innerer Rahmen (Rotationswelle): Im Inneren des Mittelrahmens eingebettet, seine Drehachse ist perpendicular zur Mittelrahmenachse und vertikal zur Tischfläche, die die Tischfläche und das Messgerät direkt um die Achse dreht und die Rollenbewegung des Trägers simuliert (z. B. Seitenneigung des Flugzeugs, Stellungseinstellung des Roboters). Der Innenrahmen ist der Teil, der direkt mit dem gemessenen Gerät verbunden ist, dessen Drehgenauigkeit und dynamische Reaktionsgeschwindigkeit den direktesten Einfluss auf die Testergebnisse haben, in der Regel werden hochpräzise Lager und leichte Materialien verwendet, um die Gleichheit und Genauigkeit der Bewegung zu gewährleisten.

2.2 Schlüsselstruktur-Design-Anforderungen

Um eine hochpräzise Drei-Freiheitsgrad-Bewegungssimulation zu erreichen, muss die mechanische Struktur drei Kernanforderungen erfüllen: Einerseits ist die Ortogonalität, die drei Drehachsen müssen streng zwei oder zwei vertikal sein, die Vertikalität des Achssystems wird in der Regel auf Winkel-Sekunden-Ebene gesteuert, um Fehler aufgrund der Abweichung des Achssystems zu vermeiden. Zweitens ist die Konzentrizität, das Drehzentrum der drei Achsen muss sich am gleichen Punkt (Testzentrum) kreuzen, die Abweichung wird innerhalb von 0,5 mm kontrolliert, um sicherzustellen, dass das empfindliche Zentrum des gemessenen Geräts immer im Bewegungszentrum ist, um den Einfluss der zusätzlichen Zentrifugalkraft zu beseitigen; Drittens ist die hohe Steifigkeit und niedrige Vibration, der Rahmen verwendet hochsteife Materialien (wie Aluminium, legierter Stahl), in Verbindung mit Präzisionslagern und Schockdämpfungsstrukturen, um die Schwingungen der hohen Geschwindigkeitsbewegung oder des langen Betriebs zu reduzieren, um zu vermeiden, dass Schwingungen die Messgenauigkeit der Trägheitsgeräte stören.

Drei Prinzipien Kern: Drei Freiheitsgrade Bewegung mathematische Modellierung und Geste Auflösung

Drei Freiheitsgrade Bewegung Simulation Drei Achsen Drehtisch ist im Wesentlichen durch die Steuerung der Drehwinkel, Winkelgeschwindigkeit und Winkelbeschleunigung der drei Achsen, nach spezifischen mathematischen Gesetzen, um die Raumgestaltung des Trägers zu reproduzieren. Seine Kerntheoretische Grundlage ist das Euler-Winkelprinzip und die Gestenmatrixtransformation, die durch mathematische Modellierung die räumliche Geste mit den Drehparametern der drei Achsen korrespondiert, um die präzise Steuerung und Simulation der Geste zu erreichen.

3.1 Euler-Winkel und drei Freiheitsgrade Gestebeschreibung

Eine beliebige starre Geste im Raum kann vollständig durch drei Euler-Winkel (Ablenkwinkel ψ, Neigungswinkel θ, Drehwinkel φ) beschrieben werden, die jeweils dem Drehwinkel der drei Achsen des Drehtisches entsprechen, deren Drehfolge (z. B. Ablenkung-Neigung-Drehung) den Endzustand der Geste bestimmt. Es ist wichtig zu beachten, dass der Euler-Winkel das Problem der "Universal-Sperrung" hat (wenn der Neigungswinkel ± 90 ° ist, wird der Ablenkwinkel mit dem Rollenwenkel gekoppelt), daher wird in der praktischen Anwendung in der Regel die Methode der Gestenauflösung mit Quadraten verwendet, um die Gestenauflösung durch Universal-Sperrung zu vermeiden und die Kontinuität und Genauigkeit der Gestensimulation im gesamten Raum zu gewährleisten.

Insbesondere kann die Zielstellung des gemessenen Trägers durch Euler-Winkel oder Quadratzahlen dargestellt werden, das Steuersystem unterteilt die Zielstellung in drei Achsen, dreht den Außenrahmen, den Mittelrahmen und die Innenrahmen, und schließlich wird das Messgerät durch die gemeinsame Bewegung der drei Achsen an die Zielstellung angepasst. Beispielsweise bei der Simulation der Tauchgestelle eines Flugzeugs dreht sich der mittlere Rahmen (Steigungsachse) im Uhrzeigersinn (Steigungswinkel verringert), während der innere Rahmen (Rotationsachse) nach den Bedürfnissen der Geste fein eingestellt wird und der äußere Rahmen (Steigungsachse) festgehalten wird, die drei gemeinsam eine genaue Simulation der Tauchgestelle erreichen.

3.2 Gestenmatrix und Bewegungskopplungssteuerung

Um die gemeinsame Steuerung der drei Freiheitsgrade zu erreichen, muss eine Abbildung der Zielgeste und der jeweiligen Achsdrehparameter über eine Gestenmatrix erstellt werden. Die Gestenmatrix ist eine 3×3-orthogonale Matrix, deren Elemente aus dreieckigen Funktionen von drei Euler-Winkeln bestehen, die den Prozess der Rotationswandlung des starren Körpers von der Anfangsgestaltung zur Zielgestaltung beschreiben können. Durch die umgekehrte Transformation der Gestenmatrix kann die Zielgestaltung in drei Drehwinkel aufgeteilt werden, um dem Antriebssystem präzise Steueranweisungen zu geben.

Da die drei Rahmen hierarchisch verschachtelt sind, wird die Drehung einer Achse die räumliche Position der anderen Achsen ändern und eine Bewegungskopplung bilden (z. B. wenn sich der mittlere Rahmen dreht, ändert sich die Drehachsrichtung des inneren Rahmens mit der Änderung der Haltung des mittleren Rahmens). Daher ist es bei der Bewegungssteuerung notwendig, den Kopplungseffekt durch einen Entkopplungsalgorithmus zu eliminieren, um sicherzustellen, dass die Bewegung jeder Achse unabhängig und präzise ist. Die häufig verwendeten Entkopplungsmethoden umfassen die Vorlaufentkopplung, die Rückkopplung und andere, um die Genauigkeit und die dynamische Reaktionsgeschwindigkeit der Gestursimulation durch Echtzeitkompensation von Kopplungsfehlern zu verbessern.

4. Umsetzung Pfad: Drei Freiheitsgrade Bewegung Antrieb und Steuerung Schleife

Mechanische Strukturen sind Träger der Bewegungssimulation, mathematische Modellierung ist die theoretische Grundlage, und die Zusammenarbeit zwischen Antriebssystemen und Steuerungssystemen ist der Kernpfad zur Erreichung einer präzisen Bewegungssimulation mit drei Freiheitsgraden. Durch die geschlossene Schleifensteuerung der Drehachsen-Drehtische "Befehlseingang - Antriebsausführung - Messrückkopplung - Fehlerkorrektur" wird die Präzision und Stabilität der Bewegungssimulation gewährleistet, die sich aus Antriebssystem, Messrückkopplungssystem und Steuerungssystem zusammensetzt.

4.1 Antriebssystem: Antriebsquelle für Bewegungen mit drei Freiheitsgraden

Die Kernfunktion des Antriebssystems besteht darin, genaue Antriebsmomente für drei Achsen gemäß den Anweisungen des Steuersystems zu liefern und die genaue Steuerung von Winkel, Winkelgeschwindigkeit und Winkelbeschleunigung zu erreichen. Derzeit ist der Hauptstrom-Antrieb unterteilt in elektrischen Antrieb und Elektro-Hydraulik-Hybridantrieb, Gleichstrommotor ist weit verbreitet in Position und Geschwindigkeitssystem, ist das ideale Ausführungselement eines hochpräzisen Servosystems, mit niedriger Drehzahl, großem Drehmoment, starker Überlastkapazität, schneller Reaktion, guter Linearität, kleiner Drehmomentschwankungen und andere Merkmale, kann die Last direkt antreiben, spart die Verringerung des Getriebes, wodurch die Betriebsgenauigkeit des Systems verbessert wird; Elektro-hydraulische Hybridantriebe eignen sich für Testanforderungen mit hoher Last und hoher Leistung, wie z. B. die Prüfung von Trägheitssystemen in großen Flugzeugen.

Der Gleichstrommoment-Motor als Antriebskern erfordert eine hochpräzise Drehzahlsteuerung und Positionssteuerung in Verbindung mit einem Präzisionsreduktor (wie einem harmonischen Reduktor), um die hohe Drehzahl des Motors in eine niedrige Drehzahl der hochpräzisen Drehzahl des Rahmens umzuwandeln und gleichzeitig ausreichendes Antriebsmoment zu liefern, um die Trägheit und den Lastwiderstand des Rahmens zu überwinden. Jede Achse ist mit einer unabhängigen Antriebseinheit ausgestattet, die gewährleistet, dass die drei Freiheitsgrade unabhängig gesteuert und zusammengearbeitet werden können, um eine genaue Simulation komplexer Gesten zu ermöglichen, deren Winkelgeschwindigkeitsbereich von ± 0,001 bis 400 ° / s abdeckt, um die Anforderungen von statischer Kalibrierung bis hin zu transienten Reaktionen zu erfüllen.

4.2 Messfeedback-Systeme: Schlüssel zur Genauigkeitssicherung

Die Rolle des Messfeedback-Systems besteht darin, den Drehwinkel, die Winkelgeschwindigkeit und die Winkelbeschleunigung der drei Achsen in Echtzeit zu erfassen und sie an das Steuersystem zurückzuführen, um eine geschlossene Schleifensteuerung zu bilden, um die Genauigkeit der Bewegungssimulation zu gewährleisten. Die Kernmessungsgeräte umfassen einen Winkelencoder, einen Winkelgeschwindigkeitssensor usw., wobei die Genauigkeit des Winkelencoders (wie ein optoelektronischer Encoder) die Positionssteuerungsgenauigkeit des Drehtisches direkt bestimmt, die Winkelpositionierung und die Wiederholungsgenauigkeit des derzeitigen High-End-Drehachsen-Drehtisches ± 2 "erreichen kann, die Winkelpositionsoplösung ± 0,0001 °, um die strengen Anforderungen der hochpräzisen Trägheitseinrichtungskalibrierung zu erfüllen.

Das Messfeedback-System muss eine hohe Reaktionsgeschwindigkeit und Zuverlässigkeit aufweisen, um den Bewegungszustand der drei Achsen in Echtzeit zu erfassen und die Messdaten schnell an das Steuersystem zu übertragen. Gleichzeitig müssen durch einen Fehlerkompensationsalgorithmus die Systemfehler des Messgerätes selbst (wie Nullfehler, Skalenfehler) und die Fehler, die durch die mechanische Struktur (wie Achsenabweichung, Vibrationsfehler) verursacht werden, korrigiert werden, um die Messgenauigkeit weiter zu verbessern und genaue Feedback-Daten für die geschlossene Regelung zu liefern. Die technischen Indikatoren des Drehtisches werden mit Winkelstandardgeräten kalibriert, um die Rückverfolgbarkeit der Messdaten zu gewährleisten.

4.3 Kontrollsystem: ein „Gehirn“ mit drei Freiheitsgraden

Das Steuersystem ist der Kern der Bewegungssimulation mit drei Freiheitsgraden des Dreh-Achsen-Drehtisches, das für den Empfang von Testanweisungen (wie Zielgestellung, Bewegungsbahn) verantwortlich ist, die Zielgestellung durch mathematische Modellierung und Entkopplungsalgorithmen in die Steueranweisungen der drei Achsen aufteilt, das Antriebssystem führt die Bewegung aus und basiert auf Echtzeitdaten des Messfeedback-Systems, korrigiert die Steueranweisungen dynamisch, beseitigt Fehler und gewährleistet die Genauigkeit und Stabilität der Bewegungssimulation.

Die Kernfunktionen des Steuersystems umfassen: Erstens die Auflösung der Geste, die Zielgestaltung (Euler-Winkel oder Quadratzahl) in Drehparameter von drei Achsen umwandeln, um das Universalsperrproblem zu vermeiden; Zweitens ist die Entkopplungssteuerung, die Bewegungskopplung zwischen den drei Achsen eliminiert, um sicherzustellen, dass die Bewegungen der Achsen unabhängig und synergisch sind; Drittens ist die Fehlerkorrektur, basierend auf Messfeedback-Daten, Echtzeit-Korrektur der Antriebsanweisung, Kompensation von Systemfehlern und externen Störungen; Viertens ist die Spurplanung, basierend auf den Testanforderungen, die Planung der Bewegungsbahn der drei Achsen (wie gleichmäßige Drehzahl, variable Drehzahl, Sinus-Schwingung usw.), die Simulation komplexer Gesten zu erreichen, einige Messsoftware unterstützt auch Positionsmodus, Geschwindigkeitsmodus, Schwingungsmodus und andere verschiedene Steuermodi, um die Anforderungen verschiedener Testszenarien zu erfüllen.

Derzeit verwenden die Steuersysteme eine PLC, einen DSP oder einen industriellen Computer als Steuerkern, kombiniert mit fortschrittlichen Steueralgorithmen (wie PID-Steuerung, Blurregelung, Steuerung des neuronalen Netzwerks), um eine synergische Steuerung mit hoher Präzision und hoher dynamischer Reaktion zu erreichen. Die verbesserte PID-Steuerung (wie adaptive PID) kann sich an die nicht-linearen, zeitlichen Eigenschaften des Systems anpassen und die Kontrollgenauigkeit effektiv verbessern. Die Verschwommenheitssteuerung und die neuronale Netzwerksteuerung bewältigen die Unsicherheiten im System, verbessern die Störungsbeständigkeit des Systems und optimieren die Stabilität der Bewegungssimulation weiter.

Wichtige technische Schwierigkeiten und Präzisionsgarantien

Drei Freiheitsgrad-Bewegungssimulation des Drei-Achsen-Trägheitsprüfdrehtisches, die Kernschwierigkeit besteht in der Realisierung von "hoher Präzision, hoher Stabilität und hoher dynamischer Reaktion", deren Genauigkeit von mechanischer Struktur, Antriebssystem, Messsystem, Steuersystem und anderen Faktoren beeinflusst wird. Diese Schwierigkeiten erfordern gezielte Präzisionsgarantien, um die Genauigkeit und Zuverlässigkeit der Bewegungssimulation zu gewährleisten und die anspruchsvollen Anforderungen der Trägheitsprüfung zu erfüllen.

5.1 Kerntechnische Schwierigkeiten

1.   Die orthogonale und konzentrische Fehler der Achse: Die orthogonale Genauigkeit und die konzentrische Genauigkeit der drei Achsen beeinflussen direkt die Genauigkeit der Geste-Auflösung, kleine Abweichungen im mechanischen Bearbeitungs- und Montageprozess führen zu Geste-Simulationsfehlern, vor allem die Genauigkeitsanforderungen auf Winkelsekunden, die sehr hohe Anforderungen an den Bearbeitungs- und Montageprozess stellen;

2.   Bewegungskopplungsstörung: die Schichtverschachtelung der drei Rahmen führt zu einer Bewegungskopplung, die Bewegung einer Achse stört die Position der anderen Achse, insbesondere in einer Szenario der dynamischen Bewegung mit hoher Geschwindigkeit, kann die Kopplungsstörung die Kontrollgenauigkeit erheblich beeinflussen, die Störungen durch komplexe Entkopplungsalgorithmen beseitigen müssen;

3.   Systemfehler und externe Störungen: Die Totzone des Antriebssystems, der Nullpunkt-Drift des Messsystems, die äußeren Vibrationen und andere Faktoren führen zu Fehlern der Bewegungssimulation, die durch Fehlerkompensation und Störungsdesign zur Verbesserung der Stabilität des Systems erforderlich sind;

4.   Dynamische Reaktion und Genauigkeit der Balance: hohe dynamische Reaktion erfordert das Antriebssystem schnelle Reaktion auf die Kontrollanweisungen, und hohe Präzision erfordert, dass das System reibungslos funktioniert, gibt es einige Widersprüche, müssen durch die Optimierung des Steuerungsalgorithmus und der mechanischen Struktur ein Gleichgewicht zwischen beiden erreichen, wie durch eine hohe Steifigkeit und einen hochpräzisen Servoantrieb, um die dynamische Reaktion und die Betriebsstabilität zu berücksichtigen.

5.2 Genauigkeitssicherungen

1.   Präzisionsbearbeitung und Montage: Anwendung eines hochpräzisen Bearbeitungsprozesses, um die Genauigkeit der Achsen der drei Rahmen zu gewährleisten; Durch präzise Montage und Kalibrierung, die Anpassung der Ortogonalität und Konzentrität der Achse, um mechanische Fehler zu reduzieren; Gleichzeitig verwenden Sie hochsteife Materialien und Präzisionslager, um die Strukturstabilität zu verbessern, die Ebenheit der Steuerplatte und der Schlag der Endfläche innerhalb von 0,02 mm, um die Belastbarkeit zu erhöhen (bis zu 45 kg oder mehr);

2.   Fortgeschrittene Entkopplung und Steuerung Algorithmus: Verwenden Sie die vierzahlige Geste Auflösung, um das Problem der Universalsperre zu vermeiden; Beseitigung von Bewegungskopplungsstörungen durch Forward-Feed-Entkopplung, Feedback-Entkopplung und andere Algorithmen; Optimieren Sie die Steuerungsalgorithmen, wie adaptive PID, vage neuronale Netzwerksteuerung, verbessern Sie die dynamische Reaktionsgeschwindigkeit und die Kontrollgenauigkeit des Systems, um das Gleichgewicht zwischen dynamischer Reaktion und Genauigkeit zu erreichen;

3.   Hochpräzise Messung und Fehlerkompensation: Verwendung von hochpräzisen Winkelencodern und Winkelgeschwindigkeitssensoren zur Verbesserung der Messgenauigkeit; Durch Kalibrierungsexperimente erstellen Sie ein Fehlermodell, um Messfehler und Systemfehler in Echtzeit zu kompensieren; Mit einer schockdämpfenden Struktur, die externe Vibrationsstörungen reduziert und einen reibungslosen Betrieb des Systems gewährleistet, können einige Geräte auch vollständige verifizierbare Datenberichte liefern, die alle Positionen, Geschwindigkeiten und mechanischen Parameter abdecken, um die Zuverlässigkeit und Rückverfolgbarkeit der Testdaten zu gewährleisten.