Инерциальный измерительный блок (IMU) является основным компонентом инерциальной навигационной системы, и его точность измерения напрямую определяет общую производительность навигационной системы. Двумерная калибровка IMU в основном направлена на калибровку параметров ошибок акселерометра и гироскопа в горизонтальной плоскости (обычно тангаж или комбинация азимутального шага). Благодаря высокоточному позиционированию угла и возможностям управления ориентацией двухосный проигрыватель стал основным оборудованием для проведения калибровки. Основываясь на отраслевых стандартах и инженерной практике, в этом документе разрабатывается весь процесс использования двухосного проигрывателя для двумерной калибровки IMU, охватывающий четыре звена: предварительная калибровка, процесс калибровки ядра, обработка и проверка данных и отделочные работы, чтобы обеспечить стандартизацию, повторяемость и надежность результатов калибровки процесса калибровки.

Подготовка перед калибровкой

Предварительная калибровочная подготовка является основой для обеспечения точности калибровки. Она должна проводиться по четырем аспектам: выбор и проверка оборудования, контроль состояния окружающей среды, установка и отладка IMU и конструкция программной системы для обеспечения соответствия всех звеньев требованиям калибровки.

(1) выбор и осмотр оборудования

1. Выбор двухосного проигрывателя: в соответствии с требованиями IMU к уровню точности и калибровке выберите двухосный проигрыватель с точностью углового положения, стабильностью угловой скорости и вертикальностью валов, которые соответствуют требованиям. Для IMU средней и высокой точности (например, уровень навигации) точность углового положения проигрывателя должна быть лучше 10 , а вертикальность валов должна быть лучше 5 ; для IMU потребительского уровня точность проигрывателя может быть соответствующим образом снижена (точность углового положения ≤ 30 ). В то же время проигрыватель должен поддерживать статическое позиционирование и динамические режимы вывода скорости для удовлетворения требований калибровки нулевого смещения акселерометра, коэффициента масштабирования и нулевого смещения гироскопа и коэффициента масштабирования.

2. Проверка вспомогательного оборудования: подготовьте высокоточный источник питания (стабильность выходного напряжения ≤ 0,1%) для питания ИДУ, чтобы гарантировать, что колебания напряжения источника питания не приведут к ошибкам измерения; используйте карту сбора данных (частота дискретизации ≥ 100 Гц, разрешение ≥ 16 бит) для сбора сигналов ускорения и угловой скорости, выдаваемых ИДУ, и сигнала обратной связи углового положения / угловой скорости поворотного стола; проверьте систему сервоуправления, поддерживающую поворотный стол, чтобы убедиться, что вал вращается плавно и не происходит потеря шага или джиттера. Кроме того, такие инструменты, как уровнемер и динамометрический ключ, должны быть подготовлены к горизонтальной калибровке и фиксации после установки ИДУ.

3. Верификация калибровки оборудования: предварительно откалибруйте двухосевой проигрыватель для проверки его углового положения, точности угловой скорости и вертикальности валов и других технических показателей. Измерьте отклонение между фактическим значением и командным значением каждой оси проигрывателя в разных угловых положениях, чтобы убедиться, что отклонение находится в допустимом диапазоне; проверьте горизонтальную плоскость отсчета проигрывателя, чтобы убедиться, что горизонтальный уровень плоскости отсчета лучше 5. В то же время включите ИДУ для предварительного нагрева, запишите его исходное выходное состояние и устраните первоначальный отказ оборудования.

(2) Контроль состояния окружающей среды

1. Контроль температуры: Параметры погрешности IMU значительно зависят от температуры. Температура окружающей среды калибровки должна контролироваться на уровне (20 ± 2) ° C, а скорость изменения температуры должна быть меньше или равна 0,5 ° C / ч. Это может быть достигнуто с помощью лаборатории с постоянной температурой или системы контроля температуры для обеспечения стабильности температуры во время процесса калибровки и уменьшения влияния температурного дрейфа на результаты калибровки.

2. Контроль вибрации и помех: калибровочная среда должна быть вдали от источников вибрации (таких как станки, вентиляторы, тяжелые транспортные средства и т. д.), а меры виброизоляции должны быть приняты на земле (такие как строительство фундаментов виброизоляции или установка виброизоляционных площадок) для обеспечения того, чтобы ускорение вибрации окружающей среды было меньше или равно 0,01 г. В то же время, чтобы избежать сильных электромагнитных помех, проигрыватель, IMU и оборудование для сбора данных заземлены (сопротивление заземления ≤ 4Ω) для уменьшения помех электромагнитного шума на выходном сигнале IMU.

3. Контроль давления и влажности воздуха: для ИДУ, которые основаны на калибровке с помощью давления воздуха (например, некоторые комбинации ИДУ с барометрами), давление окружающего воздуха должно быть стабилизировано при стандартном атмосферном давлении (101,325 кПа ± 1 кПа), а относительная влажность должна контролироваться на уровне от 40% до 60%, чтобы избежать изменения влажности во внутренней цепи ИДУ или ухудшения характеристик изоляции.

(III) Установка и ввод в эксплуатацию ИДУ

1. Механическая установка: Закрепите IMU на поверхности стола двухосного проигрывателя через специальное приспособление, чтобы убедиться, что чувствительная ось IMU выровнена с осью координат проигрывателя. Обычно ось X IMU должна быть параллельна оси вращения внутренней (или внешней) оси проигрывателя, а ось Z перпендикулярна плоскости проигрывателя (т. е. в направлении тяжести). Используйте динамометрический ключ для фиксации приспособления в соответствии с указанным крутящим моментом, чтобы избежать смещения IMU во время процесса калибровки из-за слишком свободной установки или деформации конструкции IMU из-за слишком тесной установки.

2. Калибровка выравнивания вала: используйте уровнемер и лазерный позиционер для калибровки точности выравнивания IMU и валов проигрывателя. Сначала отрегулируйте проигрыватель в горизонтальное состояние, чтобы убедиться, что ось Z IMU параллельна направлению тяжести; затем поверните проигрыватель, чтобы проверить параллельность между чувствительной осью IMU и вращающейся осью проигрывателя. Ошибка параллелизма должна быть меньше или равна 5. Если точность выравнивания не соответствует требованиям, отрегулируйте положение приспособления и повторяйте калибровку, пока она не соответствует стандарту.

3. Электрическое подключение и отладка: подключите ИДУ к источнику питания и карте сбора данных, чтобы убедиться, что проводка прочная и находится в хорошем контакте, чтобы избежать потери сигнала или искажений, вызванных виртуальным подключением. Включите и предварительно разогрейте ИДУ, а время предварительного нагрева определяется в соответствии с типом ИДУ (ИДУ навигационного уровня обычно необходимо предварительно нагревать в течение 30 ~ 60 минут, а ИДУ потребительского уровня необходимо предварительно нагревать в течение 10 ~ 20 минут), чтобы внутренняя температура ИДУ достигла стабильного состояния. Во время процесса предварительного нагрева следите за стабильностью выходного сигнала ИДУ. Если возникают ненормальные ситуации, такие как скачок сигнала и чрезмерный шум, необходимо проверить неисправность проводки или оборудования.

(IV) Разработка программного обеспечения

1. Конфигурация программного обеспечения управления: Установите программное обеспечение управления двухосевого поворотного стола, настройте параметры валов поворотного стола (такие как диаметр вала, передаточное отношение), режим управления (статический / динамический), угловые установки положения / угловой скорости и т. Д. В то же время установите условия запуска сбора данных, чтобы обеспечить стабильность положения поворотного стола перед началом сбора данных, чтобы избежать помех при переходе.

2. Отладка программного обеспечения для сбора данных: отладите программное обеспечение для сбора данных, установите частоту дискретизации, время дискретизации, формат хранения данных (например, CSV, MAT-файл) и другие параметры. Установите механизм синхронного сбора выходного сигнала IMU и сигнала обратной связи с поворотным столом, чтобы гарантировать, что временные метки двух выровнены, а ошибка меньше или равна 1 мс. С помощью теста сбора данных для моделирования проверьте целостность и точность сбора данных и устраните проблемы потери данных и задержки.

3. Развертывание алгоритма калибровки: в соответствии с требованиями калибровки (такими как калибровка нулевого смещения / коэффициента масштабирования акселерометра, калибровка нулевого смещения / коэффициента масштабирования гироскопа) разверните соответствующий алгоритм калибровки (такой как метод наименьших квадратов, метод фильтра Калмана). Инициализируйте параметры алгоритма, такие как количество итераций, порог сходимости и т. д., чтобы гарантировать, что алгоритм может точно решить параметры ошибки IMU.

II. Процесс калибровки ядра

Процесс калибровки сердечника вращается вокруг двух основных компонентов IMU, акселерометра и гироскопа. Основываясь на статическом позиционировании и возможностях динамического регулирования скорости двухосного поворотного стола, калибровка параметров погрешности в двухмерном направлении выполняется поэтапно. Этот процесс принимает в качестве примера двухмерную калибровку "тангаж-ролл", охватывающую три ключевых этапа: статическая калибровка акселерометра, калибровка гироскопа со статическим нулевым смещением и калибровка гироскопа с динамической скоростью.

(A) Статическая калибровка акселерометра

Целью статической калибровки акселерометра является решение его нулевого смещения и коэффициента масштабирования, использование в качестве опорного входа проекции ускорения свободного падения при различных отношениях, измерение выходного сигнала ускорения по IMU, установление модели погрешности и решение параметров.

1. Планирование положения калибровки: на основе двухмерного направления тангажа, плана 6 типичных статических положений (для обеспечения того, чтобы ускорение тяжести могло полностью покрыть направления оси X, Y и Z акселерометра), конкретные положения следующие: ① Pitch 0 °, крен 0 ° (ось Z вперед в направлении гравитации); ② Pitch 0 °, крен 180 ° (ось Z обратная в направлении гравитации); ③ Pitch 90 °, крен 0 ° (ось X вперед в направлении гравитации); ④ Pitch 90 °, крен 180 ° (ось X обратная в направлении гравитации); ⑤ Pitch 0 °, крен 90 ° (ось Y вперед в направлении гравитации); ④ Pitch 0 °, крен 270 ° (ось Y обратная в направлении гравитации).

2. Регулировка и стабильность отношения: Команды углового положения каждого отношения посылаются последовательно через программное обеспечение управления двухосного проигрывателя. После того, как проигрыватель приводит ИДУ к повороту в целевое положение, оно остается статичным и стабильным. Время стабилизации каждого отношения ≥ 30 с, чтобы гарантировать, что выход сигнала ускорения ИДУ стабилен (амплитуда колебаний сигнала ≤ 0,001g). В процессе стабилизации сигнал обратной связи углового положения проигрывателя контролируется в режиме реального времени. Если отклонение отношения превышает допустимый диапазон (≤ 5 ), проигрыватель автоматически компенсирует и регулирует.

3. Сбор данных и запись: После того, как каждое отношение стабильно, запустите программное обеспечение сбора данных для сбора сигналов ускорения оси X, Y и Z, выведенных IMU. Время выборки ≥ 10 с, а частота дискретизации ≥ 100 Гц. В то же время запишите фактическое угловое положение проигрывателя (угол тангажа тета, угол крена φ), которое используется для расчета проекционного значения гравитационного ускорения на каждой чувствительной оси (исходный вход). Храните собранные данные по классификации отношения и отметьте четкую информацию об отношении и временную метку.

4. Установление модели ошибки и решение параметра: Установите модель ошибки акселерометра, игнорируя ошибку перекрестной связи (которая может быть упрощена при двухмерной калибровке). Модель ошибки выглядит следующим образом:

a = K(a + b) （i=X,Y,Z）

Где a - ускорение выхода i-й оси IMU, K - коэффициент масштабирования i-й оси, a - эталонное ускорение i-й оси (проекция ускорения свободного падения), а b - нулевое смещение i-й оси. В соответствии с эталонным ускорением a (рассчитанным из тета и φ, таких как эталонное ускорение Z-оси a = g · костета · костета, эталонное ускорение оси X a = g · синтета, эталонное ускорение оси Y a = g · синтета · костета, g - ускорение свободного падения, возьмите 9,80665 м / с2) и соответствующим a, используйте метод наименьших квадратов для решения K и b.

(2) Статическая калибровка гироскопа с нулевым смещением

Статическое нулевое смещение гироскопа относится к отклонению выхода гироскопа на входе угловой скорости, которое необходимо решать путем длительного сбора данных в статическом состоянии ИДУ.

(III) Калибровка динамической скорости гироскопа

Целью калибровки динамической скорости гироскопа является вычисление его коэффициента масштабирования. Используя известный выход угловой скорости с двухосного проигрывателя в качестве опорного входа, устанавливается модель ошибок и решается коэффициент масштабирования путем измерения выходного сигнала гироскопа.

1. Выбор калибровочного положения: выберите горизонтальное положение тангажа 0 ° и крена 0 °. В это время IMU не имеет входа угловой скорости, а выход гироскопа содержит только нулевое смещение и шум. Вращающийся стол не должен вращаться под этим положением, и уровень ступени может быть стабильным.

2. Долгосрочный сбор данных: Запустите программное обеспечение сбора данных для сбора выходных сигналов гироскопа по осям X, Y и Z с временем выборки ≥ 60 минут и частотой дискретизации ≥ 100 Гц. В процессе сбора постоянно контролируйте температуру окружающей среды и отношение проигрывателя, чтобы убедиться, что температура стабильна (колебание ≤ 0,2 ° C), отношение не имеет дрейфа (отклонение ≤ 5 ), а внешние факторы не вносят дополнительных ошибок.

3. Расчет нулевого смещения: Предварительно обработайте собранные выходные данные гироскопа для удаления выбросов (по критерию 3sigma), а затем вычислите среднее значение выходного сигнала каждой оси, которое представляет собой статическое нулевое смещение b гироскопа (i = X, Y, Z). При этом вычислите стандартное отклонение данных и оцените уровень шума гироскопа. Если стандартное отклонение слишком велико (превышает требования технических показателей IMU), необходимо устранить неисправности оборудования или нарушения окружающей среды.

4. Планирование скоростных точек: Основываясь на диапазоне сценариев IMU и практического применения, планируйте точки динамической скорости тангажа и крена в двух измерениях. Выберите от 5 до 7 скоростных точек для каждого измерения, охватывающих переднюю и обратную скорости (например, -100 ° / с, -50 ° / с, 0 ° / с, 50 ° / с, 100 ° / с), где точка скорости 0 ° / с используется для проверки согласованности статического нулевого смещения. Выбор точек скоростей должен гарантировать, что диапазон IMU не превышен, а проигрыватель может выводить скорость стабильно (стабильность скорости ≤ 0,1 ° / с).

5. Выход скорости и стабильность: через двухосное программное обеспечение управления проигрывателем по очереди отправляются инструкции каждой точки скорости в размерах тангажа и крена. После того, как проигрыватель приводит IMU к повороту к целевой ставке, он поддерживает динамическую стабильность, а время стабильности ≥ 20. В процессе стабилизации сигнал обратной связи угловой скорости проигрывателя контролируется в режиме реального времени. Если отклонение скорости превышает допустимый диапазон (≤ 0,5 ° / с), проигрыватель автоматически компенсирует скорость.

6. Сбор и запись данных: После того, как каждая точка скорости стабильна, запустите программное обеспечение сбора данных для сбора выходного сигнала гироскопа, соответствующего чувствительной оси (например, выход гироскопа оси X, когда вращается размер тангажа, и выход гироскопа оси Y, когда вращается размер крена), время дискретизации ≥ 10 с, а частота дискретизации ≥ 100 Гц. В то же время запишите фактическую угловую скорость проигрывателя (обратитесь к входному ω) и сохраните данные в соответствии с точкой и размером скорости.

7. Установление модели ошибки и решение параметра: Установите модель ошибки скорости гироскопа, игнорируя ошибку перекрестной связи. Модель выглядит следующим образом:

ω = K(ω + b) （i=X,Y）

Где ω - угловая выходная ось i гироскопа, K - коэффициент масштабирования оси i, ω - исходная угловая скорость оси i (фактическая выходная скорость проигрывателя), а b - смещение статического нуля оси i (которое было решено при статической калибровке). Подставляем ω и соответствующие ω каждой точки скорости в модель и используем метод наименьших квадратов для решения K.

III. Обработка и проверка данных

Обработка и проверка данных является ключевым звеном для обеспечения достоверности результатов калибровки. Исходный источник собранных данных необходимо предварительно обработать. После решения параметров ошибки проводится остаточный анализ, проверка повторяемости и проверка точности. Если проверка не удалась, необходимо вернуться к основному процессу калибровки для повторной калибровки.

1. Удаление выбросов: Используйте критерий 3сигма или критерий Граббса для обнаружения и удаления выбросов из исходного источника данных (ускорение, сигнал угловой скорости). Для критерия 3сигма вычислите среднее значение μ и стандартное отклонение данных, определите данные за пределами диапазона [μ-3сигма, μ + 3сигма] в качестве выбросов и замените или отклоните интерполяцию смежных данных.

2. Обработка фильтрации: фильтрация нижних частот выполняется на исходном источнике данных после предварительной обработки для удаления высокочастотных шумов. Выберите фильтр нижних частот Баттерворта, и частота отсечения определяется в соответствии с полосой пропускания IMU (обычно от 1 / 5 до 1 / 3 полосы пропускания IMU), чтобы избежать искажений сигнала, вызванных чрезмерной фильтрацией. Отфильтрованные данные используются для последующего решения параметров ошибок.

3. Выравнивание синхронизации данных: для временного отклонения между выходным сигналом IMU и сигналом обратной связи проигрывателя для выравнивания синхронизации используется метод линейной интерполяции. Убедитесь, что каждый набор выходных данных IMU может соответствовать точному положению проигрывателя или состоянию скорости, а ошибка синхронизации меньше или равна 1 мс.

4. Оптимизация решения параметра: Замените предварительно обработанные данные в модель ошибки акселерометра и гироскопа и используйте метод наименьших квадратов для решения параметров ошибки, таких как нулевое смещение и коэффициент масштаба. Для сложных сценариев метод фильтра Калмана может быть использован для оптимизации результатов решения параметра для повышения точности и стабильности оценки параметра.

5. Остаточный анализ: Рассчитайте остатки между наблюдаемыми значениями (выход IMU) в каждой точке отношения / скорости калибровки и прогнозируемыми значениями модели. Остатки отражают точность подгонки модели ошибки. Если среднее значение остатков близко к 0, а стандартное отклонение небольшое (остаточное стандартное отклонение ускорения ≤ 0,002 г, остаточное стандартное отклонение угловой скорости ≤ 0,1 ° / с), это указывает на то, что эффект подгонки модели хорош; если остатки слишком велики или есть четкая тенденция, достоверность модели ошибки (например, ошибка перекрестной связи) или калибровочные данные необходимо перепроверить.

6. Проверка повторяемости: При одинаковых условиях окружающей среды и процессе калибровки повторите 3 полных калибровочных эксперимента для решения параметров ошибок каждой калибровки. Рассчитайте коэффициент вариации (отношение стандартного отклонения к среднему значению) трех параметров. Если коэффициент вариации меньше или равен 1%, это указывает на хорошую повторяемость результатов калибровки. Если коэффициент вариации слишком велик, необходимо проверить стабильность оборудования и помехи окружающей среды и повторно откалибровать.

7. Проверка точности: выберите точку отношения / скорости, которая не участвовала в калибровке в качестве точки проверки, замените параметры калиброванной ошибки на модель ошибки, компенсируйте выход IMU и рассчитайте ошибку между компенсированным выходом IMU и контрольным входом. Если компенсированная ошибка соответствует требованиям технических индикаторов IMU (например, ошибка измерения ускорения ≤ 0,01 г, ошибка измерения угловой скорости ≤ 0,5 ° / с), это указывает на то, что точность калибровки соответствует стандарту; если ошибка не соответствует стандарту, процесс калибровки должен быть повторно оптимизирован (например, добавление точек отношения / скорости калибровки, настройка модели погрешности) и откалиброван снова.

8. Проверка температурной стабильности (опционально): Если ИДУ необходимо работать в широком температурном диапазоне, калибровочный эксперимент можно повторить в разных температурных точках (например, -10 ° C, 0 ° C, 20 ° C, 40 ° C, 60 ° C) для проверки параметров погрешности. Создать модель температурной компенсации параметров погрешности для повышения точности измерения ИДУ в различных температурных средах.

9. Хранение классификации данных: предварительно обработанный исходный источник данных, результаты решения параметра ошибки, отчеты остаточного анализа, результаты проверки и т. д. классифицируются и хранятся в соответствии с датой калибровки, номером ИДУ и условиями окружающей среды калибровки. Формат хранения данных принимает общие форматы (такие как CSV, MAT, PDF) для обеспечения читаемости и прослеживаемости данных.

10. Резервное копирование данных: Сделайте несколько резервных копий архивных данных (таких как локальный жесткий диск, облачное хранилище), чтобы избежать потери данных. Резервные данные должны быть четко помечены именами файлов и документами описания, а объекты калибровки, процессы и условия, соответствующие данным, должны быть четкими.

IV. Заключительная работа

Отделочные работы в основном включают архивирование калибровочных данных, восстановление и техническое обслуживание оборудования, а также подготовку отчетов о калибровке для обеспечения прослеживаемости процесса калибровки и обеспечения основы для последующего использования и обслуживания IMU. Отчет о калибровке представляет собой краткое изложение калибровочных работ, и необходимо всесторонне и точно регистрировать процесс калибровки и результаты, в основном включающие следующее содержание:

1. Отключение и разборка оборудования: После завершения калибровки отключите питание двухосного проигрывателя, ИДУ и оборудования для сбора данных, последовательно демонтируйте соединение между ИДУ и приспособлением и удалите ИДУ. Избегайте столкновения и вибрации во время разборки для защиты чувствительных частей ИДУ.

2. Очистка и техническое обслуживание оборудования: Очистите рабочий стол, систему вала и крепление двухосного проигрывателя для удаления пыли и мусора; проведите визуальный осмотр IMU, чтобы убедиться в отсутствии повреждений и чистоте портов проводки. Запишите состояние использования и техническое обслуживание оборудования, чтобы обеспечить основу для регулярной калибровки оборудования.

3. Восстановление параметра оборудования: Восстановите параметры двухосевого проигрывателя и оборудования сбора данных в состояние по умолчанию, отключите программное обеспечение управления и программное обеспечение сбора и убедитесь, что оборудование находится в безопасном состоянии ожидания.

4. Содержание отчета о калибровке:

(1) Информация об объекте калибровки: модель IMU, номер, производитель, технические характеристики;

(2) Информация о калибровочном оборудовании: двухосная модель проигрывателя, уровень точности, модель оборудования для сбора данных, параметры отбора проб, список вспомогательного оборудования;

(3) калибровка условий окружающей среды: температуры, влажности, давления воздуха, вибрации;

(4) Описание процесса калибровки: планирование отношения / скорости калибровки, параметры сбора данных, модель ошибок, алгоритм решения;

(5) результаты калибровки: нулевой уклон акселерометра, коэффициент масштабирования, нулевой уклон гироскопа, коэффициент масштабирования, результаты остаточного анализа, результаты проверки повторяемости, результаты проверки точности;

(6) Выводы и рекомендации: соответствуют ли результаты калибровки стандартам, рекомендациям по использованию IMU (например, температурная компенсация, регулярные циклы перекалибровки) и рекомендациям по техническому обслуживанию оборудования.

V. Меры предосторожности

Подводя итог, стандартный процесс двумерной калибровки IMU с использованием двухосного поворотного стола должен строго следовать логической последовательности "предварительной калибровки - калибровки ядра - обработки данных и проверки - отделочных работ", сосредотачиваясь на ключевых звеньях, таких как точность оборудования, контроль окружающей среды, выравнивание валов и синхронизация данных. Благодаря стандартизированному процессу калибровки и строгим методам проверки параметры ошибок IMU могут быть точно устранены, а его точность измерения может быть значительно улучшена, обеспечивая защиту надежной работы инерционной навигационной системы.

1. Во время процесса калибровки, если есть сдвиг положения поворотного стола, аномальный выходной сигнал IMU и т. Д., Калибровка должна быть немедленно остановлена, а затем перезапущена после устранения неполадок, чтобы избежать генерации недействительных калибровочных данных;

2. Время предварительного нагрева ИДУ должно строго соответствовать техническим требованиям. Недостаточный предварительный нагрев приведет к нестабильным параметрам ошибки и повлияет на точность калибровки;

3. Точность выравнивания системы вала двухосного поворотного стола напрямую влияет на результаты калибровки, и поворотный стол необходимо регулярно калибровать, чтобы обеспечить соответствие точности системы вала требованиям.

4. Температура, вибрация, электромагнитные помехи и другие факторы в среде калибровки оказывают значительное влияние на выход ИДУ. Необходимо строго контролировать условия окружающей среды и при необходимости принимать меры по изоляции и экранированию.

5. Отчет о калибровке должен быть рассмотрен профессионалами для обеспечения точности и стандартизации содержания отчета и заархивирован после утверждения.